本发明公开了一种电梯系统，包括电梯控制单元，用于控制电梯轿厢的运行；协调控制装置，其与电梯控制单元及自动搬运设备实时双向通讯，所述协调控制装置根据接收到的自动搬运设备的运行状态信息以及电梯轿厢的运行状态信息，实时计算自动搬运设备与轿厢之间的实际距离，并协调述自动搬运设备以及电梯轿厢的运行速度，使自动搬运设备到达轿厢侧的同一时间，电梯轿厢也同时到达层站并开门完毕。本发明通过实时调配两者速度，使得整套系统在效率与节能之间取得最大平衡。本发明还公开了一种电梯系统控制方法及自动导引运输车控制系统。