提供了用于控制自主车辆的系统和方法。在一个实施例中，一种用于控制自主车辆的方法包括在自主车辆的操作期间从被设置在自主车辆上的一个或多个激光雷达传感器获取激光雷达数据、使用激光雷达数据产生激光雷达点云、经由自主车辆上的处理器基于激光雷达点云与存储在存储器中的先前激光雷达点云信息的比较来作出可能激光雷达点云异常的初始确定、从远程模块接收关于可能激光雷达点云异常是否是已确认的激光雷达点云异常的通知，以及当存在已确认的激光雷达点云异常时采取一个或多个车辆动作。