本发明公开了一种丢包环境下的的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，它包括如下步骤：对四轮车行驶情况建立连续动力学模型；考虑复杂环境下的混合扰动和无线通讯时的丢包现象，建立系统状态方程，包括观测方程和输出方程，构建系统滤波器；给出系统误差模型，进一步给出基于最差非随机扰动下的系统误差模型，设计并通过迭代算法求解滤波器增益。本发明考虑了复杂环境和数据传输丢包现象的影响，针对四轮车动力学模型建立了系统状态方程和观测方程，进一步构建滤波器，在保障系统鲁棒性和抗干扰能力的前提下，对车辆侧倾角α和俯仰角β进行实时高精度的估计，估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求，并且所需的相关参数均可以通过低成本的传感器测得。