本发明公开了一种扑动‑折叠‑主动扭转混合驱动的仿生扑翼飞行器，仿生扑翼飞行器包括机身本体、扑动机构、扭转机构、两侧机翼和尾翼机构，机身包括通过固定轴连接的前固定框和后固定框，前固定框上装有扑动传动齿轮，后固定框上装有扭转传动齿轮，传动齿轮通过传动装置与扑翼骨架相连。扑动电机启动时，扑动电机输出轴上的同步带轮转动，带动扑翼传动齿轮转动，实现机翼的扑动折叠运动。同理，扭转电机启动，实现机翼的扭转运动；尾翼传动机构固定在机身尾部，通过调节尾翼舵机实现飞行器的转向。整体飞行器包含两个电机，增加了飞行器的灵活性，提高了飞行效率，真实的模仿鸟类翅膀运动方式，能够实现多种飞行功能。