基于AUV切法向速度模型的多尺度无迹卡尔曼滤波估计方法
授权
摘要
本发明水下潜航器领域，公开了基于AUV切法向速度模型的多尺度无迹卡尔曼滤波估计方法，获取状态序列X(N)和观测值序列Z(N)；将状态序列X(N)和观测值序列Z(N)分解到尺度i上；获取离散系统下两种运动状态的切法向速度模型的状态转移方程；获取不同尺度之间状态方程与量测方程的矩阵转换关系包括系统过程噪声，系统量测方程和系统量测噪声；获取在尺度i下的状态一步预测方程，状态向量的更新方程，协方差的更新方程和MUKF的增益Kk；通过对观测序列的细节信息部分进行阈值处理来降噪；对滤波后的近似信息和降噪处理后的观测值细节信息进行小波重构得到原始尺度上的最优估计。本发明提高状态预测的准确性，降低噪声干扰，提高滤波估计精度。
基本信息
专利标题 ：
基于AUV切法向速度模型的多尺度无迹卡尔曼滤波估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109269497A
申请号 ：
CN201810855318.6
公开（公告）日 ：
2019-01-25
申请日 ：
2018-07-31
授权号 ：
CN109269497B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
孙玉山吴凡宇张国成贾晨凯程俊涵王力锋焦文龙王子楷王占缘唐同泽
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
代理人 ：
邓宇
优先权 ：
CN201810855318.6
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2019-02-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20180731
申请日 : 20180731
2019-01-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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