本申请公开了一种泊车车位的检测方法，通过控制车辆从被测车位的第一端向所述被测车位的第二端移动，其中，车辆的头部和尾部均安装有侧向传感器，可以将头部和尾部侧向传感器之间的距离作为测量车位大小的基准值，而根据头部和尾部侧向传感器检测到的障碍物的情况，可以得到车辆有效行驶时间，在车位基准值基础上，结合车辆在有效行驶时间的有效行驶路程以及传感器的超声波在侧向方向传播导致的车位检测误差的补偿量进行修正，可以得到被测车位的大小。由于不再需要进行复杂的定位计算，而是通过侧向的传感器即可实现车位大小的测量，大大简化了泊车车位的检测流程，具有较高的可行性和适用性。本申请还公开了一种泊车车位的检测装置。