本发明公开了一种泊车位的选择方法、装置、设备以及可读存储介质，其中所述方法包括：在所述配送机器人到达配送地点时，获取代价地图；根据所述代价地图确定所述配送地点对应的各个泊车位关联的泊车代价值；根据所述泊车代价值确定目标泊车位，控制所述配送机器人停入所述目标泊车位。通过在配送地点设置有泊车位来为多台配送机器人提供停靠地点，并在配送机器人到达配送地点时，根据代价地图生成能够体现泊车位上的占用情况的泊车代价值，根据泊车代价值确定最合适停入的目标泊车位方式，避免因为地段路况较为复杂而出现多台配送机器人堆积，导致交通拥堵的情况，解决了无人配送效率较低的问题。