提供了用于为自主车辆确定对象优先级排序和预测未来对象位置的系统和方法。一种方法可以包含：通过包括一或多个处理器的计算系统，获得至少描述由自主车辆感知的多个对象的当前或过去状态的状态数据。所述方法可以进一步包含：通过计算系统，至少部分地基于多个对象中的每个对象的相应的状态数据，确定每个对象的优先级分类。所述方法可以进一步包含：通过计算系统，至少部分地基于每个对象的优先级分类，确定计算系统确定每个对象的预测的未来状态的顺序；和通过计算系统，至少部分地基于所确定的顺序，确定每个对象的预测的未来状态。