本发明公开了一种基于双目相机的四旋翼无人机视觉目标跟踪方法，通过目标识别算法检测出跟踪目标，再使用基于相关滤波的视觉追踪算法，完成对目标在像素意义上的位置追踪与尺度追踪，并根据追踪效果判断是否跟踪丢失需要启动重定位程序，或需要对长期跟踪器进行更新；然后，根据跟踪框选定的图像区域，使用LK光流法进行四旋翼无人机与追踪目标相对距离的计算，经过坐标转换后使用卡尔曼滤波器实现对追踪目标的全局状态估计；最后根据估计的目标全局位置、速度状态，设计无人机外环控制系统的状态量，实现无人机对追踪目标无延时的稳定跟踪。