基于MPC的车辆自适应路径追踪方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于MPC的车辆自适应路径追踪方法，包括如下步骤：1、建立车辆的运动学模型，并预测等效侧滑角；2、基于所建立的车辆运动学模型，设计车辆模型预测控制器；3、获取当前时刻车辆的状态，通过模糊控制修正当前时刻车辆模型预测控制器的参数。4、求解车辆模型预测控制器的目标函数，得到最优解的第一个变量作为当前时刻的控制量的增量；5、根据控制量的增量和等效侧滑角控制轮胎转向角，控制车辆运行，转向步骤2计算下一个控制周期的控制量的增量。该方法提高了车辆在产生滑移时的路径追踪的稳定性和精确度。
基本信息
专利标题 ：
基于MPC的车辆自适应路径追踪方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110262229A
申请号 ：
CN201910445420.3
公开（公告）日 ：
2019-09-20
申请日 ：
2019-05-27
授权号 ：
CN110262229B
授权日 ：
2022-04-12
发明人 ：
王立辉石佳晨
申请人 ：
东南大学
申请人地址 ：
江苏省南京市江宁区东南大学路2号
代理机构 ：
南京苏高专利商标事务所(普通合伙)
代理人 ：
常虹
优先权 ：
CN201910445420.3
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-04-12 ：
授权
2019-10-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20190527
申请日 : 20190527
2019-09-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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