一种仿生灵巧手及其控制方法
授权
摘要
一种仿生灵巧手，包括：手臂(7)；多根手指，包括第一手指(1)以及多根第二手指(2，3，4，5)，第一手指(1)与多根第二手指(2，3，4，5)并列设置，且第一手指(1)位于最外侧，其中，每一手指均包括依次连接的远指节、中指节、近指节、十字轴以及掌骨，且相互之间采用铰接的方式连接；腕骨(6)，其一端与多根手指的掌骨连接，另一端与手臂(7)连接；其中，掌骨或/和近指节以及手臂(7)上均设有至少一个SMA弹簧以及控制器。另一方面，本发明还提供了一种仿生灵巧手的控制方法。通过使用SMA弹簧作为驱动器以驱动仿生灵巧手中的各关节的运动，同时将霍尔传感器嵌入仿生灵巧手中，实现仿生灵巧手中各关节运动的精确反馈控制。
基本信息
专利标题 ：
一种仿生灵巧手及其控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112091954A
申请号 ：
CN201910524354.9
公开（公告）日 ：
2020-12-18
申请日 ：
2019-06-17
授权号 ：
CN112091954B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
张世武杨浩许旻金虎
申请人 ：
中国科学技术大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区金寨路96号
代理机构 ：
中科专利商标代理有限责任公司
代理人 ：
周天宇
优先权 ：
CN201910524354.9
主分类号 ：
B25J9/10
IPC分类号 ：
B25J9/10 B25J15/00 B25J15/02 B25J17/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/10
以机械手元件定位装置为特征的
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2021-01-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/10
申请日 : 20190617
申请日 : 20190617
2020-12-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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