本发明涉及一种自动驾驶车辆停车控制方法及装置，属于自动驾驶客车技术领域。其中控制方法包括以下步骤：获取车辆与前方停靠点的实际离站距离、车辆当前减速度和当前车速，根据车辆当前减速度和当前车速估算得到刹车距离；根据实际离站距离与刹车距离的差值得到停车控制误差；根据停车控制误差经过PID控制得到给定减速度；将给定减速度与当前减速度的差作为制动器控制的控制量或者将给定减速度作为制动器控制的控制量，对制动器实施控制。该方法根据实际离站距离与估算得到的刹车距离的误差对减速度进行控制，进而控制制动器减速，使得车辆可以平稳的停车。