本申请实施例公开了用于自动驾驶车辆的停车方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于判断该自动驾驶车辆符合预设停车条件，执行以下停车控制步骤：确定该自动驾驶车辆的连续多个实际加速度的方差；基于该方差，确定该自动驾驶车辆将要采用的加速度；基于该将要采用的加速度，生成并输出行驶指令。本申请实施例提供的方案中，获取的实际加速度的方差可以表示所获取的实际加速度的可信程度，从而基于该可信程度，可以确定出恰当的停车策略以得到恰当的停车需采用的加速度。因此，本申请实施例有助于避免因为获取的实际加速度不可信导致的所确定的将采用的第一加速度不恰当以及平滑度低的问题，进而避免产生乘客体感顿挫的问题。