一种自主地板清洁机器人，其包括机器人主体，其限定向前驱动方向；控制器，其被所述机器人主体支撑；驱动器，其支撑所述机器人主体，并且被构造为响应于来自所述控制器的指令而操纵所述机器人越过表面；垫保持器，其布置在所述机器人主体的底侧，并且被构造为在所述清洁机器人的操作过程中保持可移除的清洁垫；和垫传感器，其布置为感测由所述垫保持器保持的清洁垫的特征，并产生相应信号。所述控制器响应于由所述垫传感器产生的信号，并被构造为依照从一组多种机器人清洁模式中根据所述垫传感器产生的信号选择的清洁模式控制所述机器人。