基于运动学的车辆预测控制方法及处理器

授权

摘要

本发明实施例公开一种基于运动学的车辆预测控制方法及处理器。该方法包括：获取当前时刻的车辆行驶状态量，获取上一时刻的车辆行驶状态量以及上一时刻的车辆控制量；将当前时刻的车辆行驶状态量作为实际状态量，根据预测状态量与实际状态量之间的差异，对车辆参数进行修改，得到修改后车辆参数；当所述修改后车辆参数相对于所述车辆参数满足收敛条件时，根据所述修改后车辆参数对所述车辆参数进行更新；基于所述MPC模块中包含更新后车辆参数的车辆运动学预测模型和所述当前时刻的车辆行驶状态量，确定当前时刻的车辆控制量。应用本发明实施例提供的方案，能够确定出更精确的车辆参数，提高模型预测的控制量的准确性。

基本信息

专利标题：

基于运动学的车辆预测控制方法及处理器

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112406889A

申请号：

CN201910779402.9

公开（公告）日：

2021-02-26

申请日：

2019-08-22

授权号：

CN112406889B

授权日：

2022-05-27

发明人：

石冰清

申请人：

初速度（苏州）科技有限公司

申请人地址：

江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路88号天成信息大厦601-A32室

代理机构：

北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙)

代理人：

陈士骞

优先权：

CN201910779402.9

主分类号：

B60W50/00

IPC分类号：

B60W50/00