本发明公开一种高刚度高冗余驱动并联机构，涉及机器人技术领域，主要结构包括动平台、定平台、随动平台和4个完全相同的含闭环单元支链其结构简单，运动副均为低副，可以降低制造成本；本发明从含有冗余支链又含有闭环单元两个角度添加冗余驱动，本发明机构具备高冗余驱动,本发明机构不仅机构对称,其驱动也是完全对称的,因此,本发明机构具有高刚度、大承载能力、良好驱动稳定性，良好的力/位传递性能等性能，且运动学和动力学分析与控制非常容易。定平台上的8个对称分布的转动副均为驱动副，采用电机驱动，在8个驱动作用下实现绕动平台和随动平台内的两转动自由度和竖直方向移动自由度。