本公开涉及一种车辆的控制方法、装置和车辆，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：按照预设周期获取车辆的当前位置和当前速度，根据当前位置确定对应的限制速度和指定目标点，根据车辆当前的第一工作模式、当前位置、当前速度和指定目标点，确定车辆在下一预设周期的第二工作模式，根据当前位置、当前速度、限制速度和第二工作模式，确定车辆的参考加速度和控制速度，根据参考加速度和控制速度，控制车辆行驶。本公开中定时获取车辆的当前位置和当前速度，并结合指定目标点和车辆的工作模式，确定车辆的参考加速度和控制速度，以控制车辆按照参考加速度和控制速度行驶，能够对车辆行驶过程进行全程控制，提高了车辆控制的准确度。