本发明涉及一种机器人应用设备，尤其是一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手。现有的两指机械手多采用连杆传动，抓取力较大，可控性强，但是结构复杂，且在抓取时，运动与力相关联，导致机械手柔顺性差，不易实现自适应抓取。对现有两指机械手的不足提供了一种基于欠驱动的设计方法，结合差动机构与柔性耦合的特点，采用最少的主被动传动链数目，实现主动解除耦合或被动解除耦合，保证了在传动链中的机械手的运动与力传递相互独立，提高机械传动的稳定性和鲁棒性的同时赋予机械手适应外部环境的能力。