本发明实施例公开一种用于无人驾驶车辆的相机标定方法及装置。该方法包括：获取针对目标相机采集的三张包括标定板的图像；分别检测每张图像中位于标定板中轴线处黑白格子的交点，计算每个交点在标定板上对应的三维点在相机坐标系中的三维坐标信息；确定车辆坐标系的Z轴表示；根据第一图像和第二图像中检测得到的交点对应的三维点的三维坐标信息，以及车辆坐标系的Z轴表示，确定车辆坐标系的X轴表示和Y轴表示；获取根据测距设备得到的目标相机距离无人驾驶车辆车头的距离；计算目标相机到无人驾驶车辆车身左侧的距离、右侧的距离、以及目标相机的高度。应用本发明实施例提供的方案，能够提高相机标定的便捷性。