一种集成模糊神经网络的自适应路径跟踪方法
授权
摘要
本发明提供了一种集成模糊神经网络的自适应路径跟踪方法，该方法通过判断工程机械或车辆实际位置点的与期望路径的横向位移偏差大小，决定出理想的偏转角度，将目标路径坐标点的曲率以及与实际行驶路径坐标点的横向偏差作为状态切换器的输入，状态切换器判断出工程机械或车辆是否偏离理想路径，再计算出理想偏转角度，横向控制器内部通过训练神经网络得出Jacobian信息，通过该信息整定自抗扰控制器参数，输出模糊神经自抗扰控制律，最后将控制律输入工程机械及车辆动力学模型中，该动力学模型输出实际行驶路径点反馈回输入端，形成完整的闭环控制系统。本发明可以增强控制器的抗干扰能力以及自适应性，提高对目标路径的跟踪精度。
基本信息
专利标题 ：
一种集成模糊神经网络的自适应路径跟踪方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110989597A
申请号 ：
CN201911233698.0
公开（公告）日 ：
2020-04-10
申请日 ：
2019-12-05
授权号 ：
CN110989597B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
陈刚顾爱博袁靖张介苏树华周楠王和荣陈守宝王良模王陶
申请人 ：
南京理工大学
申请人地址 ：
江苏省南京市孝陵卫200号
代理机构 ：
南京理工大学专利中心
代理人 ：
张祥
优先权 ：
CN201911233698.0
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2020-05-05 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20191205
申请日 : 20191205
2020-04-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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