本申请公开了一种冗余机械臂控制方法、装置、可读存储介质及设备，所述方法包括：获取所述机械臂的末端所受到的外力以及每个关节所受到的外力力矩；根据每个关节对末端在每个运动维度上的影响程度以及所述末端受到的外力，计算每个关节的第一关节速度；根据连杆所受到的外力对每个关节产生的连杆力矩，确定各个关节对应末端当前位置的零空间速度，所述零空间速度为在连杆外力作用下维持末端位置不变时各个所述关节对应的速度；根据所述第一关节速度以及所述零空间速度计算总关节速度；根据所述总关节速度控制所述机械臂运动。由于在控制机械臂时，叠加了末端零空间，因此，机械臂受到外力时，不会影响末端上任务的执行。