本实用新型公开了一种向心闭合式夹持机械爪，可自主控制或通过设置参数来实现自动抓取。包括固定机架导轨，所述固定机架导轨下端与舵盘同轴固连，所述舵盘与舵机输出轴同轴固连，所述舵机与固定机架导轨相连接；舵盘的四角分别与连杆一端铰接，连杆的另一端与夹爪铰接，夹爪又接合在导轨上，四个夹爪等角度布置在舵机输出轴的四个方向上。本实用新型结构简易，控制方法简单，可移植性高；张角通过控制可以稳定抓取球形物件，且不改变物件的形状。且实用新型的设计时充分考虑到零件的磨损问题，方便更换零件。