本实用新型公开了一种基于直角坐标系的管道铺设机器人焊接装置，包括主机架，所述主机架的下表面固定连接有履带，所述主机架的上表面固定连接有居住室，所述主机架上靠近居住室的上表面固定连接有管件抓取输送分系统，所述主机架下表面的中部固定连接有抬升机构，所述抬升机构包括两个框体，两个所述框体的上表面与主机架的下表面固定连接。本实用新型通过上述结构之间的配合使用，解决了由于履带的使用环境较为复杂，常常会出现损坏的情况，而户外环境缺少将履带进行抬升的装置，使履带难以及时进行维修，并且主机架上的自抬升装置随着机器的关闭也无法实现升高操作，降低了工作效率，给使用带来不便的问题。