本实用新型涉及三轴桁架机床上下料机器人技术领域，尤其为一种防止货物掉落的三轴桁架机床上下料机器人，包括上下料机器人和用于支撑上下料机器人的三轴桁架机床及其内部的控制单元和驱动单元，所述上下料机器人的右侧焊接有支撑板，所述支撑板的底部栓接有用于竖直移动的第一液压杆，所述第一液压杆的底部栓接有第一连接板，所述第一连接板的底部栓接有用于水平移动的第二液压杆；本实用新型通过在三轴桁架机床上下料机器人的两侧安装可以对货物进行固定限位的装置，有效的防止了货物在移动的过程中出现掉落的情况，且该防掉落装置还可对不同尺寸和类别的货物进行支撑和固定，增强了该装置的实用性，值得推广使用。