本实用新型公开了一种新型三轴桁架机械手，包括安装板，所述安装板底部开设有安装槽，安装槽后端内壁开设有第一滑槽，第一滑槽内滑动连接有两个对称分布的第一滑块，第一滑槽内螺纹连接有第一双向螺杆，第一双向螺杆和第一滑块螺纹连接，安装板一侧通过螺栓固定有第一电机，第一电机输出轴和第一双向螺杆之间通过螺栓固定，第一滑块前端通过螺栓固定有固定板，固定板内侧通过螺栓固定有第一弹簧，第一弹簧内侧通过螺栓固定有夹板，安装板上设置有传动机构和驱动机构。本实用新型第一双向螺杆带动两个第一滑块进行相互靠近或远离的移动，继而夹板移动，从而使得两个夹板之间的距离可调，从而便于夹取不同大小的工件。