本实用新型涉及工业机器人领域，具体是一种能够实现多组机器人单元吊挂，保证吊挂稳定，且能够为机器人提供三轴方向大余量调整的基于三轴调整的工业机器人桁架装置，其特征在于，地轨上设有直线行走机构，所述直线行走机构包括沿地轨长度方向设置的齿条、与齿条啮合的行走齿轮，其中行走齿轮经电动机驱动，电动机以及齿轮均设置在直线行走底座上，直线行走底座上设置有支撑立柱，支撑立柱的顶端经旋转机构与支撑梁相连接，支撑梁与支撑立柱垂直设置，支撑梁上设有工业机器人吊挂机构，可以实现吊挂机器人在第二水平方向以及竖直方向上的进一步调整，从而有效克服现有工业机器人臂展有限，满足大尺寸、特殊形状大工件的加工需求。