一种机械手吸盘结构，包括依次连接的快速插头、万向接头、吸盘；快速插头上设有第一通孔，快速插头的一端设有环形插槽，另一端设有第一外螺纹；万向接头包括第一节叉、第二节叉和十字轴，第一节叉与快速插头和十字轴连接，第二节叉与十字轴和吸盘连接，万向接头的中心轴上设有两端大中间小且曲面过渡的通孔。通过采用万向接头，使吸盘能实现异型面多角度的抓取，万向接头的十字轴上设有两端大中间小且曲面过渡的通孔，能满足吸盘连接的管路在万向接头内的折弯需求，有效地解决了解决了产品成型前与成型后的不同而导致吸力下降、不能实现抓取的问题。