本实用新型公开了一种全向型AGV小车，它包括车体、全向驱动轮装置、编码器和控制器，所述全向驱动轮装置包括驱动座、轮轴、两个驱动轮和与所述驱动轮一一对应的驱动机构，所述驱动座旋转连接在所述车体上，所述轮轴连接在所述驱动座上，所述轮轴的两端部分别旋转连接有一个所述驱动轮，所述驱动机构设于所述驱动座上并与对应的驱动轮相连；所述编码器与所有所述驱动轮一一对应，并与对应的驱动轮相连以获取该驱动轮的转速信号；所述控制器用于根据所述编码器获取的转速信号和外部指令控制所述驱动机构驱动对应的驱动轮旋转。本实用新型能够向任意方向自由移动，提高转向的灵活性和转向的精度，并且结构简单。