本实用新型公开了一种重载荷四轴码垛机器人，其包括：一轴底座；二轴转座，其绕一轴底座的轴心逆时针或顺时针圆周旋转；大臂，其绕二轴转座逆时针或顺时针旋转预设角度，大臂的外部设置过线管；第一拉杆，其设置于二轴转座上；小臂，其绕大臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；四轴，其绕小臂顶部逆时针或顺时针旋转预设角度；三角架，其第一角部设置于大臂的顶部；第二拉杆，其一端与第一拉杆连接，另一端与三角架的第二角部连接；第三拉杆，其一端与三角架的第三角部连接，另一端与四轴连接。本案二轴转座、大臂、小臂和四轴的旋转方向均不同，扩大了工业机器人的动作范围，此外，采用伺服电机驱动方式，既可以使机构简化，又可提高控制精度。