本实用新型公开了一种污水管道穿行机器人，包括舱体、螺旋桨推进器、前划桨装置、后划桨装置，通过及前、后划桨装置的滑套反向往复运动带动安装在滑套上的前、后划桨交替划动，配合螺旋桨的推力，有效实现机器人在泥水中、淤泥中的穿行以及硬地面的爬行，解决了现有机器人难以在淤泥中穿越污水管道的问题，本实用新型还公开了包括污水管道穿行机器人、管道耙淤设备、淤泥打捞设备和牵引绳构成的污水管道清淤系统，通过污水管道穿行机器人在污水管道中穿牵引绳，管道耙淤设备的拉耙在前卷扬机、后卷扬机的往复拉动下将管内淤泥耙入检测井内由淤泥打捞设备打捞上地面，实现污水管道的快速有效清淤。