本实用新型实施例公开了一种同轴式单线扫描激光雷达，包括固定底座、设置固定底座上的信息处理板和一体化激光收发模组、以及盖在固定底座上的防护面罩，防护面罩的顶部内侧固定有一体化电机，一体化激光收发模组的上方设置有导光管和旋转式的反光组件；一体化电机连接反光组件和导光管，带动反光组件和导光管一起旋转进行水平扫描；一体化激光收发模组发射的激光通过反光组件和导光管后水平出射，一体化电机在旋转时输出角度；返回的激光通过反光组件传输给一体化激光收发模组转换为脉冲式的电信号并传输，信息处理板根据角度和所述脉冲式的电信号计算距离信息。通过脉冲式激光和计算获得激光的飞行时间，达到了更远的探测距离。