本实用新型公开的属于无人机脚架技术领域，具体为一种无人机气垫式起落支脚结构架，包括上支板、安装架和气垫，所述安装架通过螺钉固定连接在上支板的上表面中部，所述气垫通过支杆连接在上支板的下表面右侧，所述气垫的上表面左右两侧分别设置有进气阀门和出气阀门，所述进气阀门和出气阀门结构相同且安装方向相反，所述出气阀门包括气流管，所述气流管的外壁上设置有限位圈，能够起到缓冲的作用，且结合出气阀门、进气阀门的配合作用，能够达到减震的效果；通过滚轮叉架、支撑块、支撑弹簧、支撑滚轮之间的配合作用，能够起到辅助支撑和缓冲的作用；通过支撑滚珠的设置，使得气垫与地面之间的摩擦力减小，保证气垫的使用寿命。