本实用新型公开了一种拟人机器人的仿形手，包括手掌、手指组件，手掌的掌部固定连接手指组件的掌部；手指组件的手指指尖通过上指尖牵引绳连接上层拉板；手指组件的手指指尖通过下指尖牵引绳连接下层拉板；上层拉板位于下层拉板的上方；第一电机连接第一减速机构的输入端，第一减速机构的输出齿轮轴上缠绕有牵引绳；牵引绳的一端作为上出绳，牵引绳的另一端作为下出绳；上出绳连接所述上层拉板，下出绳连接所述下层拉板；所述第一电机能够驱动输出齿轮轴旋转，从而通过上层拉板或下层拉板将牵引力传递至手指指尖，以实现手指抓握自由度。本实用新型能够实现五根手指的同步伸直与弯曲动作，从而完成五指联动抓握。