拟人机器人的双自由度髋关节及拟人机器人
授权
摘要
本实用新型公开了一种拟人机器人的双自由度髋关节，包括髋关节球，髋关节球沿X轴固定连接髋关节直齿轮组的髋关节X向末端大齿轮，髋关节直齿轮组的输入端连接X轴驱动电机；髋关节球固定连接Y轴驱动电机；Y轴驱动电机的输出轴通过锥齿轮副连接行星轮减速机构，行星轮减速机构的末端连接法兰作为双自由度髋关节的Y向输出端。本实用新型具有两个旋转自由度，X轴旋转为父级自由度，Y轴旋转为子级自由度，即先驱动髋关节作前后抬腿动作，然后驱动大腿作旋转动作；这种双自由度的顺序使后期正逆运动计算时只需考虑先后顺序，而不需要额外增加位移量，能够提高计算效率。本实用新型还公开了一种具有该双自由度髋关节的拟人机器人。
基本信息
专利标题 ：
拟人机器人的双自由度髋关节及拟人机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201921110341.9
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-07-16
授权号 ：
CN210361383U
授权日 ：
2020-04-21
发明人 ：
张文赖云良夏翰煜廖华清雷家敏马彪吴济雄
申请人 ：
上海飞叶机器人科技有限公司
申请人地址 ：
上海市长宁区长宁路999号6楼6247室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN201921110341.9
主分类号 ：
B25J17/02
IPC分类号 ：
B25J17/02 B25J9/12 B25J11/00
相关图片
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J17/00
接头
B25J17/02
肘节
法律状态
2020-04-21 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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