本实用新型公开了一种拟人机器人的小腿组件，包括并列设置的小腿齿轮箱体、小腿齿轮箱盖，小腿齿轮箱体与小腿齿轮箱盖组成小腿齿轮箱；小腿齿轮箱内设置有上下两组小腿直齿轮组，上部小腿直齿轮组的输入端与膝关节驱动电机连接，上部小腿直齿轮组的输出齿轮轴固定连接大腿下端；下部小腿直齿轮组的输入端与踝关节驱动电机连接，下部小腿直齿轮组的输出齿轮轴固定连接踝关节。本实用新型具有膝关节自由度和踝关节自由度，能够完成大腿与小腿之间的前后弯曲动作，以及小腿与脚部之间的前后弯曲动作。本实用新型还公开了一种具有该小腿组件的拟人机器人。