本实用新型提供了一种轨道巡检机器人终端巡检装置，包括Y形轨道行走单元以及与行走单元同步运动的巡检单元；行走单元包括能同步运动的两组运动部，每个运动部均包括主动辊和被动辊，主动辊与被动辊之间留有夹紧空间，主动辊和被动辊上方分别设有支撑轮，且两支撑轮能相互靠近或远离；Y形轨道截面包括竖直设置的动力配合部以及动力配合部顶部向两侧向上延伸出的支撑配合部，支撑轮置于支撑配合部上，动力配合部置于夹紧空间内，且主动辊和被动辊分别紧贴于动力配合部两侧；巡检单元两端分别与两运动部底部铰接。本实用新型将行走单元分为两组运动部，使得两组运动部能依次进入弯道使得装置在转弯过程中更灵活，减小转弯半径。