本实用新型公开了识别系统，包括升降机构、视觉系统、控制箱，视觉系统设于升降机构上并随升降机构一起升降，控制箱控制升降机构升降以及控制视觉系统采集图像，并判断图像是否清晰。一种物料拾取机构，包括上述识别系统、机械手、货物装载机构、景深标定柱，景深标定柱上设有标定圆，景深标定柱的数量至少为四个，每件景深标定柱上的标定圆的高度相同，标定圆设于相机的景深范围内，控制箱控制机械手运动，货物装载机构设于机械手下方，景深标定柱设于货物装载机构旁侧。采用价格较低的定焦相机，通过相机的自动升降来适应景深变化；结合标定圆的设置，实现视觉系统的自适应标定，对自适应景深问题的解决具有普适性，确保对摄物的识别准确可靠。