本实用新型公开了一种机械跟踪式焊接装置，包括焊枪座，所述焊枪座一侧设置有焊枪，焊枪的焊丝点两侧分设有安装于焊枪座上的Y向靠轮与Z向靠轮，焊枪座另一侧设有驱动机构，所述驱动机构包括固定设置的安装板、第一驱动装置、第二驱装置、设有Z向导轨的滑板，所述安装板上设有Y向导轨，滑板通过第一驱动装置驱动沿Y向导轨移动，所述第二驱装置安装于滑板上驱动焊枪座沿Z向导轨移动。本实用新型提供了一种适用于H型钢翼缘板与腹板的跟踪焊接，焊枪位置角度可灵活方便调整，结构简单稳定的机械跟踪式焊接装置。