本实用新型涉及一种适用于脊柱手术机器人的骨表面坐标采集针，包括有针座，针座上设置有采集针本体，采集针本体包括有外管，外管顶端安装有上盖，外管底部安装有底盖，上盖上开设有针尾透孔，底盖上开设有针尖透孔，外管内设置有储针容纳腔，储针容纳腔内穿插有若干套管针，储针容纳腔的外围设置有若干弹性限位组件。由此，套管针的针尖可以刺穿骨膜，通过针尾将骨表面坐标“映射”至体外，可以避免骨膜覆盖、出血及体液对骨坐标点采集的影响。采用若干套管针环绕分布，拥有较大的采集区域，应对脊柱手术的使用需要。设有独立的弹性回弹组件，可以保证所有套管针在接触手术区域后能够配合激光测距传感器获取精确的针尾的高度。