本实用新型涉及一种驱动轮及扫地机器人，其中，驱动轮用于驱动机器人运动，驱动轮包括：内轮毂组件，用于连接在机器人主体的侧边，并且内轮毂组件内具有容置空间，容置空间内设置有驱动件及输出齿轮，驱动件驱动输出齿轮转动；外轮毂组件，转动设置在内轮毂组件的外部，外轮毂组件设置有从动齿轮，从动齿轮中心轴与外轮毂组件的旋转轴同轴，输出齿轮与从动齿轮传动连接，以驱动外轮毂组件相对内轮毂组件转动。本实用新型驱动轮不仅是外观件，同时也是功能件，机器人主体内部不用设置驱动件，并且驱动轮连接在机器人主体的侧边，不会占用机器人主体的空间，减小了机器人主体的体积，使得机器人整体结构紧凑，体积较小。