本实用新型公开了一种用于机器人搬运码垛的货物夹取机构，其包括基座和与基座连接的夹紧机构。夹紧机构包括设置于基座的下表面中部的旋转架、固定在基座上的滑轨、连接架和传动气缸。滑轨沿着基座的长度方向设置，连接架通过滑块卡接于滑轨上。旋转架设置在基座的下表面的中心，在旋转架的两端分别通过传动连杆连接有一个连接架。在两个连接架的下边缘相对的设置有定位夹爪，定位夹爪包括货物承载底板和与连接架固定的连接板。在定位夹爪的上方固定有压紧气缸，压紧气缸的推杆朝向靠近或远离货物承载底板的方向移动。本实用新型的货物夹取机构可以夹持同一产品不同规格尺寸的工件，其在保证装夹精度的同时可以实现快速装夹、搬运、码垛。