本实用新型公开了一种取件码垛机器人，包括前臂。本实用新型中，所述前臂下端端部转动连接第一活动转轴，所述第一活动转轴与手掌转动连接，所述手掌上表面中心位置固定连接第一电机，且第一电机制动端向下，所述第一电机制动端下部垂直穿过手掌中心与手掌正下方机盒中心固定连接，且机盒内部处于中空状态，所述机盒两边侧边缘位置分别固定设有第二活动转轴，所述第二活动转轴转动连接手爪，且手爪从机盒边侧穿出，所述两侧手爪中间设置有垫板，且垫板处于机盒正下方与机盒栓动连接。本实用新型，简化了机械爪的结构，降低了机械爪的单体造价，增加了夹取物件的稳定性，物件更简易的置入手爪内，盒有独立的旋转系统。