本实用新型公开了一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座，所述底座的顶端内侧沿左右方向装配有电机板，所述底座的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，所述两个机械臂的内侧位于底座的顶端对称装配有棘轮锁紧机构，所述底座的顶端左侧装配有电机架，所述电机架的顶端装配有大电机，且电机架顶端大电机的输出端位于后侧，所述大电机的输出端沿前后方向装配有肩关节电机轴的一端，所述肩关节电机轴的另一端装配有肩关节一。该巡线机器人线上行走装置结构，更能符合未来市场对巡检工作的需求情况，使机器人能够越障，巡线机器人拥有更强的可靠性和普适性，进一步减少人工对巡检机器人的干预，减少地面操作人员劳动强度。