本实用新型提供一种用于自动上下料的机器人手臂夹具，包括主连接板，所述主连接板中间位置设有用于连接机械手臂的连接部，所述主连接板上设有夹取组件，所述夹取组件包括夹取气缸、主驱动夹头、从动夹头，所述夹取气缸固定于主连接板上，所述主驱动夹头连接夹取气缸并与主连接板滑动配合，所述从动夹头设置于主驱动夹头一侧，从动夹头通过杠杆组件连接主驱动夹头。本手臂夹具结构简单，能够实现工件的牢靠夹持和精准定位，适用于零部件加工生产线中自动上下料机器人使用。