本实用新型提供一种用于抓取的机器人手臂，涉及机械手领域，包括抓取装置和吸取装置，所述抓取装置和吸取装置的端部设有连接装置，且吸取装置和抓取装置分别和连接装置的两端活动连接，所述吸取装置和连接装置之间设有第二活动杆和第三活动杆，所述第二活动杆和第三活动之间设有连接销轴，且第二活动杆和第三活动杆通过连接销轴活动连接，所述抓取装置和连接装置之间设有第一活动杆，且第一活动杆的端部和连接装置活动连接。采用吸取装置和抓取装置，和传统的机械手不同的是它既可以吸取板类的金属材料或者玻璃材料，也可以抓取不规则物体，通过活动杆驱动对吸取装置和抓取装置微调，增加整个机械手的自由度，使工作更加灵活。