本实用新型公开了一种夹持装置及使用该夹持装置的机械臂，属于机械臂附加件技术领域。本实用新型包括夹持单元、转向单元和安装杆，安装杆和夹持单元通过转向单元相连，转向单元包括第一旋转关节、第二旋转关节和第二连杆，各旋转关节的旋转轴线互为异面直线或相交，旋转关节之间通过第二连杆相连；夹持单元包括内环机构与外环机构，内环机构设置有滚轮轴承，内环机构与外环机构通过滚轮轴承滚动连接，内环机构上设置有夹紧螺栓，外环机构上设置有调节孔，调节孔与螺纹孔相匹配。本实用新型通过安装杆将夹持装置安装于机械臂的自由端，所述转向单元设置有2个旋转关节，使得夹持装置相对于机械臂的自由端可以进行更为灵活的运动。