本实用新型公开了一种谐波加消隙齿轮二级传动装置，线缆设于固定座下方，固定座与线缆之间设有线缆保护套，线缆包括第一线缆和第二线缆，第一线缆与第二线缆之间设有从动齿轮，从动齿轮一侧设有轴环，轴环下方设有输出件，从动齿轮下方设有消隙齿轮，从动齿轮与消隙齿轮之间设有键，消隙齿轮后端设有传动轴，传动轴贯穿固定板与谐波减速器和伺服电机连接，谐波减速器的输入端与传动轴连接，谐波减速器的输出端与伺服电机连接。本实用新型在传动装置内设置谐波减速器，通过谐波减速器对齿轮进行零背隙的传动，具有结构简单、紧凑的特点，在精度方面有进一步的提升，保证装置运行精度和使用寿命有效提高。