本实用新型涉及一种番茄采摘机械臂，其特征在于，包括腰部关节、大臂、小臂和末端执行器，所述腰部关节、大臂、小臂依次转动连接，所述小臂末端通过腕部关节与所述末端执行器连接；所述腰部关节包括轴承、外圈下夹板、内圈下夹板、内圈上夹板和外圈上夹板，所述外圈下夹板和外圈上夹板通过沿圆周均布的若干螺栓与所述轴承的外圈固连，所述内圈下夹板和内圈上夹板通过沿圆周均布的若干螺栓与所述轴承的内圈固连，所述内圈下夹板通过铜柱与所述底盘固连；所述外圈上夹板上还设置有电机固定座，腰部电机和肩部电机设置在所述电机固定座上，所述腰部电机的输出法兰盘与所述内圈上夹板固连。本实用新型结构精巧，制作简单，易于实现，成本较低。