本实用新型公开了一种自适应轨道的井下工作面巡检机器人系统，包括：驱动系统、悬挂支撑机构、抱索装置、机器人本体、巡检系统。驱动系统采用驱动轮、迂回轮和钢丝线缆形成回路，驱动固连于钢丝线缆的机器人本体运动；悬挂支撑机构安装于液压支架顶板下部，对钢丝线缆起辅助支撑作用，并通过滑轨使钢丝线缆可相对于液压支架运动，从而在液压支架不规则排列的时候保持巡检线路为直线状态；抱索装置抱紧钢丝线缆并悬挂机器人本体；机器人本体内置图像系统，可分别采集可见光图像和热成像图像；巡检系统对机器人系统进行控制，并对可见光图像和热成像图像进行分析和融合。本井下工作面巡检机器人系统可适应液压支架的移动和不规则排列，实现井下工作面自动化巡检，实现可见光和热成像视频数据采集、融合和上传，监测异常并实时报警。