本实用新型是一种磁力吸附装置和爬行机器人，所述磁力吸附装置应用于爬行机器人，所述爬行机器人包括车架和设置于所述车架的移动机构。所述磁力吸附装置包括：若干个磁吸附组件，各所述磁吸附组件排布于所述车架下方；以及若干个伸缩机构，每一个所述磁吸附组件对应设置至少一个所述伸缩机构，所述伸缩机构的第一端部连接于所述车架，所述伸缩机构的第二端部连接于所述磁吸附组件，使得各所述磁吸附组件与被吸附表面之间的间隙能够改变。本实用新型能够适应不同弧度的曲面，使得磁吸附组件与被吸附表面之间的间隙可按照需求进行调整，保证爬行机器人获得足够吸力，稳定爬行。